Não sendo possível apontar com precisão uma data para o início da prática da Falcoaria, podemos balizar o seu aparecimento como uma forma de subsistência, utilizada pelo Homem, que desempenhava um papel de espetador ativo, assistindo à forma eficaz com que falcões e outras aves de presa capturavam outras espécies, muitas vezes de porte superior ao seu.
Com o passar do tempo, o Homem percebe que ao invés de roubar as presas aos falcões, seria mais vantajoso treiná-los a devolvê-las, sendo a partir de então possível falar-se de Falcoaria, momento em que surge a interação entre Homem e Falcão.
Segundo M. S. Baêna e J. M. Bravo (Oito Séculos de caça em Portugal, Eurolitho: Lisboa, 1998), a chegada desta arte à Península Ibérica tem dois focos de disseminação: um a norte a partir da Europa Central, através dos Visigodos (séc. V) outro a Sul, com os povos do Norte de África (Berberes) e do Médio Oriente (Árabes).
As primeiras referências a este tema datam do ano de 506, quando as autoridades eclesiásticas proíbem o Clero de praticar Falcoaria (Crespo, 1999: 63).
A Idade Média, sem dúvida, época de Ouro da Falcoaria em Portugal, assumiu na Europa uma técnica própria, incrementada tanto pelas elites como pelos grupos populares. Foi também durante este período que a falcoaria deixa de ser uma simples forma de caça e passa a ser uma das distrações prediletas da nobreza.
Como todo o desporto ou atividade que se pratica, a Falcoaria obedece a leis e normas que se foram incrementando ao longo dos anos. Por isso, desde o século XIII, vão-se escrevendo os primeiros “Tratados de Falcoaria” europeus. Ao tratados corresponde a fixação de verdadeiras normas que foram estruturando esta atividade.